一种基于D-H参数的7自由度机械臂机构精度综合方法研究

摘要：

提出了一种基于最佳精度模型的机械臂机构精度综合的方法,利用遗传算法对D-H参数公差优化分配,为机械臂的精度设计提供理论依据.以一种基于双电机伺服驱动关节的7自由度协作机械臂为研究对象,机械臂的几何定位精度的设计目标为1.4 mm,建立该型机械臂末端执行器的几何定位误差模型;对参数误差进行敏感性分析,找出对机械臂末端执行器几何定位误差影响相对较大的参数误差;根据最佳精度数学模型,利用遗传算法对D-H参数公差优化分配;经过对误差仿真计算分析,机械臂的最大几何定位误差为1.226 7 mm,均值为0.485 9 mm,方差为0.216 5 mm,满足设计要求.为该机械臂的制造装配提供了理论参考依据.与基于最小成本模型的精度综合法相比,提出的精度综合方法不需要统计加工制造成本信息,能够确保机械臂的设计精度满足设计要求,可用于单个或者小批量生产制造机械臂的精度设计.

关键词：7自由度机械臂、几何定位误差、敏感性分析、精度综合、遗传算法

所属期刊栏目：43

分类号：TH115

资助基金：辽宁省中央引导地方科技发展专项2021JH6/10500132

在线出版日期：2022-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：137-145