一种多焦距动态立体视觉SLAM

摘要：

现有的双目同步定位与建图(SLAM)都使用标准立体相机,所处环境为静态的假设会影响其在动态环境中的精度.提出了一种多焦距动态立体视觉SLAM方法,它克服了标准立体相机无法兼顾远距离和宽视场感知场景的缺点,并去除了动态物体对SLAM的影响.具体来说,对传统的立体校正方法进行了改进,并使用校正参数修正了特征点的位置,而不是整张图像,还提出了一种自适应特征提取和匹配方法以增加多焦距图像的特征匹配数量.综合使用多视图几何、区域特征流和相对距离检测动态对象,剔除动态对象上的特征点.在公开数据集KITTI上,该方法相对ORB-SLAM3和DynaSLAM的定位精度都提高了6.97％,在自建数据集中,该方法的定位精度比ORB-SLAM3提高了 26.64％,比DynaSLAM提高了 32.09％.

关键词：同时定位与建图、多焦距立体视觉、实例分割、动态对象检测

所属期刊栏目：42

分类号：TH85;TP391

资助基金：重庆市科技局;重庆市科技局;国家自然科学基金;重庆市教委项目;重庆市教委项目

在线出版日期：2022-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：200-209