基于双目视觉的非凸复杂形貌物体干涉分析

摘要：

传统基于点云分析的物体与场景干涉检测算法使用层次包围盒或空间分解的方法判断是否发生干涉,不能获取物体与场景各点的准确安全距离数值.提出一种基于双目视觉点云的非凸复杂形貌物体干涉分析方法,该方法首先使用双目立体视觉算法对已标定的双目相机拍摄的场景快速重建点云,然后用待分析的物体三维点云和重建的场景点云数据求解干涉问题,使用K-D树搜索的方法快速确定指定点的干涉距离,使用相机光轴方向的点云坐标关系确定是否干涉.方法在某探测器内场实验中的干涉检测正确率为100％.且相较于现有干涉检测算法,本方法可准确获取物体表面是否干涉及具体距离信息,并借助双目点云沿参考相机光轴方向有效简化相交测试计算复杂度,在降采样下单点检测的时间不超过0.15 s,能够满足非凸复杂形貌物体和各类地形的干涉快速分析的需求.所提方法圆满完成了嫦娥五号在轨月面采样封装中采样点选择的采样器-地形干涉分析任务.

关键词：双目重建、干涉分析、K-D树

所属期刊栏目：42

分类号：TP391;TH741(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金51675033

在线出版日期：2021-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：262-269