基于调频毫米波的安防移动机器人导航系统

摘要：

随着安防机器人应用领域的扩大,其工作环境的复杂性随之增加.在烟雾、灰尘和昏暗等特殊的室内环境中,视觉和激光导航方式不再适用.针对该问题,在开展毫米波雷达测距原理的研究的基础上,首先开展二脉冲对消器的研究,滤除静态杂波,并设计动态门限检测器,准确获取毫米波雷达与移动机器人之间的距离;为了提高导航精度,提出一种分割聚类法,处理距离数据集合;最后基于三角定位原理设计安防机器人导航系统.实验结果表明,利用分割聚类法相比均值法,机器人的导航精度更高.在烟雾、昏暗的环境下,机器人可以沿着设定的直线和曲线运行,其导航误差约为0.11 m.

关键词：调频毫米波、安防机器人、分割聚类法、三角定位、导航

所属期刊栏目：42

分类号：TH-39;TP242;TN961

资助基金：安徽省自然科学基金;安徽省高校协同创新项目;安徽省重点研究、开发计划项目;安徽省高校优秀青年支持计划项目

在线出版日期：2021-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：105-113