磁致伸缩触觉传感器的传感模型与特性

摘要：

模拟人手指尖感知机理设计了一种新型磁致伸缩触觉传感器,通过采集多个触点的接触压力获取物品表面的静摩擦系数.触觉传感器具有4个触觉传感单元,每个传感单元主要由Fe-Ga丝(Galfenol)、探测触头、永磁体和霍尔元件组成.触觉传感器的尺寸为10.5 mm×5.5 mm×25 mm.利用磁致伸缩逆效应,电磁学原理以及动力学理论建立了触觉传感单元的压力检测模型和物品静摩擦系数检测模型.分析发现触觉传感单元的输出电压随着压力的增大而增大,当施加压力为2N时,传感单元的输出电压达到62.6 mV.触觉传感单元的输出电压随着物品表面静摩擦系数的增大而减小.理论与实验证明设计的触觉传感器可以检测抓取物品的压力和物品表面的静摩擦系数.

关键词：磁致伸缩、触觉传感器、静摩擦系数、机械手

所属期刊栏目：41

分类号：TH823

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;河北省自然科学基金

在线出版日期：2021-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：103-110