一种鲁棒且线性的PnP问题求解方法

摘要：

传统DLT方法利用3D点的投影成像模型求解PnP问题,具有效率高的特点.但由于其在求解过程中缺少附加的非线性约束条件,因此求解精度和稳定性不高.为提升DLT方法的精度和稳定性,推导出了一种全新的点与点之间的投影成像模型,并以此模型为基础结合传统的3D点投影成像模型,提出了具有鲁棒性的直接线性求解PnP问题方法.仿真实验和实际实验表明:RDLT方法作为PnP问题的一种线性解,由于利用了点与点之间的约束条件,因此其求解精度和稳定性比得上现有非线性最优化的方法,而计算效率则远高于这些方法.

关键词：计算机视觉、PnP问题、位姿测量、线性求解

所属期刊栏目：41

分类号：TP391;TH701(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金62001198,61963025,61866021

在线出版日期：2021-01-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：271-280