基于视觉的移动机器人目标跟踪方法

摘要：

为实现对行人目标进行快速稳定地跟踪并简化机器人系统, 提出一种快速判别尺度空间相关滤波目标跟踪算法 (fDSST) 与卡尔曼滤波结合的跟踪方法, 解决了跟踪过程中因遮挡造成的目标坐标信息丢失问题.根据相关滤波响应图的震荡剧烈程度设置遮挡判断标准, 利用遮挡判断标准实现fDSST跟踪算法与卡尔曼滤波算法的切换, 持续输出目标的位置坐标信息, 提升了算法的鲁棒性.移动机器人根据视觉跟踪算法提供的图像坐标, 利用基于图像的伺服控制策略完成对目标的跟随任务, 简化了移动机器人系统结构.最后将该方法在OTB2013测试集上和移动机器人中进行实验, 实验结果表明, 该方法对于目标遮挡及尺度变化具有较强的鲁棒性和准确性, 同时满足实时性要求.

关键词：移动机器人、机器视觉、目标跟踪、快速判别尺度空间相关滤波目标跟踪算法、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.6;TH89(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61573134, 61733004;湖南省科技计划 2017XK2102, 2018GK2022, 2018JJ3079 项目资助

在线出版日期：2019-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：227-235