机器人工具和相机位姿标定的新方法

摘要：

传统机器人手眼 (机器人手腕法兰和相机) 标定精度受限于机器人运动链的准确性, 而且往往很难标定工具与机器人手腕法兰之间位姿关系.提出一种基于三坐标测量仪的高精度手眼标定新方法, 利用三坐标测量仪将机器人末端工具、法兰盘、相机构建成闭环系统, 避开了机器人的运动链, 能够同时标定相机及工具-法兰三者之间的位姿关系, 具有很强的实用性.实验表明, 本标定方法的位置精度可达0.3 mm以内, 角度精度可达0.062°.

关键词：机器人、手眼及工具-法兰标定、三坐标测量仪

所属期刊栏目：40

分类号：TP399;TH721(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2019-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：101-108