SHU-Ⅱ五指仿人灵巧手的运动学及抓取分析
根据人手结构设计一种五指仿人灵巧手.该灵巧手共有5根手指,总计16个自由度.灵巧手的手指关节虚拟化,手指更加轻量.灵巧手采用欠驱动方式,并将驱动系统内置,整体结构集成度高,易于安装到不同的机械臂平台.在理论研究上,通过齐次变换矩阵得到灵巧手的运动学模型,进而得到五指的运动轨迹,并进而对灵巧手控制策略进行探讨,之后对灵巧手进行手势与抓取实验,实验表明灵巧手能完成夹、捏、握等10种动作.把灵巧手应用在不同的机械臂平台上,验证了灵巧手的抓取范围广及其在不同环境下的抓取能力.
灵巧手、结构设计、运动轨迹、抓取实验
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TP24;TH13(自动化技术及设备)
国家自然科学基金61873158;上海市科委科技科研计划15411953502;上海市自然科学基金18ZR1415100
2019-05-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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