基于QR码视觉定位的移动机器人复合导航方法研究

摘要：

为实现机器人运动路径的柔性调整,并避免激光传感器和高精度陀螺仪等带来高成本,提出一种基于QR码视觉定位复合导航方法.结合制造工位离散特点和机器人差速运动模型,利用离散QR码构建地面栅格地图;通过视觉定位QR码特征并提取机器人相对地标偏差,定位过程包括边缘提取、直线检测、矩形边框判断、QR码特征识别及偏差计算;将此偏差作为地标间微机电系统(MEMS)惯性传感器轨迹推算的初始值,消除地标间行驶的累积误差.在ARM-CortexA9平台上对导航方法进行测试,结果表明,复合导航方法使机器人能准确全局定位并实现多路径柔性切换;在l m/s速度和1.2m地标间距下的侧向距离偏差均值为8 mm,方向偏差最大值在1°范围内,能够满足智能制造车间对机器人定位精度和路径柔性配置需求.

关键词：智能制造、QR码、视觉定位、移动机器人、复合导航

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-05-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：230-238