卡尔曼滤波单目相机运动目标定位研究

摘要：

单目相机运动目标定位是视觉跟踪的基本任务之一,视觉传感器对目标点位置的获取至关重要.根据单目相机针孔模型,将运动目标图像二维坐标,通过几何关系映射为相机坐标系的三维坐标.标定相机高度和旋转参数,在此基础上求得目标位置坐标.当运动目标被遮挡时,以匀变速运动为模型,根据先前位置信息确定加速度和速度,并对加速度进行自适应更新,建立运动目标状态方程,利用卡尔曼滤波算法预测目标位置.以预估位置代替真实位置,继续估计后续运动状态,在预估位置搜索运动目标,实现运动目标遮挡定位跟踪.实验结果表明,该定位方法具有可行性,当运动目标发生遮挡时,能够完成对目标的定位和跟踪.

关键词：单目相机、运动目标定位、目标遮挡、卡尔曼滤波、状态更新、状态估计

所属期刊栏目：39

分类号：TP391.4;TH39(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2015AA042308;北京信息科技大学2017年研究生教育质量工程项目资助

在线出版日期：2019-05-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：220-229