基于扩张状态观测器的稳定平台非奇异终端滑模控制

摘要：

针对多源扰动对航空遥感惯性稳定平台稳定精度影响,提出一种基于扩张状态观测器的稳定平台非奇异终端滑模控制复合控制策略,对多源扰动进行抑制,提高稳定平台指向精度,实现高精度成像.首先采用非奇异终端滑模控制,将多源扰动视为总和干扰,设计非奇异终端滑模控制面和控制律,实现对多源扰动的有效抑制;针对滑模控制存在的抖振问题,采用扩张状态观测器对扰动进行观测,将观测到的状态量及总和干扰作为校正依据,对非奇异终端滑模控制律进行校正,实现控制律的优化,从而实时抑制抖振扰动;最后,对方法的有效性进行仿真分析及实验验证.结果 表明,提出的复合控制方法扰动抑制能力明显,可有效提高惯性稳定平台稳定性和指向精度.

关键词：惯性稳定平台、非奇异终端滑模、扩张状态观测器、抖振、扰动抑制

所属期刊栏目：39

分类号：TP273.3;V243.5;TH761.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51775017,51375036;北京市自然科学基金3182021;机械制造系统工程国家重点实验室开放课题sklms2018005

在线出版日期：2019-05-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：161-169