基于测量构型周期性特性的多关节测量系统残差修正方法

摘要：

不同构型下各种动态因素的影响使得多关节测量系统在不同位置、构型下的精度呈现一定的规律.掌握由各种动态因素综合引起的单点精度规律,有利于提高多关节测量系统的标定和测量效果.以六关节测量臂为研究对象,分析了测量臂构型对末端执行器位置误差影响的周期性特性,构建了一套构型关键参数(θ3,θ4,θien)与末端执行器位置在柱坐标系下残差(△s,△h,△z)之间的多项式残差修正方法.验证实验包括1)采用本文方法在不同位置下对测量臂进行多构型单点测量,获得测量臂在径向方向上的残差分布图谱,并以此结果拟合计算周期性多项式系数;2)与非周期性多项式修正方法进行单点、长度及形位公差精度对比测试.实验结果表明,本方法能更方便、快速地提高多关节测量系统单点、长度及形位公差精度,相比非周期性多项式修正方法,本方法精度更高,对多关节测量臂精度补偿具有一定参考意义.

关键词：多关节测量系统、码盘周期性多项式拟合、单点测量、构型、残差修正

所属期刊栏目：39

分类号：TH115

资助基金：广东省科技厅应用型重大专项2015B010135006;广东省科技计划2016A010102018;东莞市国际科技合作2015508102007

在线出版日期：2019-05-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：24-32