基于双向控制的六足机器人转向遥操作研究

摘要：

为改善目前多足机器人人机交互技术单一的现状,面向液压驱动六足机器人设计一款融入线控转向技术的遥操作系统.针对传统线控转向因取消机械传动所造成从端的运动信息缺失问题,提出一种基于双向控制的遥操作架构.通过动态跟踪六足机器人转向过程中实际角速度与期望角速度间的差值,并将此差值以触觉力的形式反馈给驾驶员,根据Llewellyn准则对所设计的六足机器人双向控制器进行无源性判定,最后在仿真环境下验证该控制器的跟踪性及稳定性,并在已开发的六足机器人半物理仿真平台上进行了驾驶员在环转向操作实验,结果表明,方法能够在保证六足机器人灵活、准确转向的基础上提高线控转向系统的操作性能.

关键词：六足机器人、线控转向、双向控制、遥操作

所属期刊栏目：39

分类号：TP24;TH-39(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51575120;哈尔滨市科技创新人才项目2015RAXXJ007;哈尔滨市杰出青年人才项目2014RFYXJ001

在线出版日期：2019-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：71-80