基于模型预测控制的UUV路径跟踪控制研究

摘要：

水下无人航行器(UUV)的路径跟踪控制是实现UUV多种军、民用途的重要技术基础.针对UUV路径跟踪控制中的欠驱动、非完整约束、模型的非线性,基于非线性连续模型预测控制算法设计了UUV垂直面路径跟踪控制器.建立了垂直面运动模型并基于状态空间模型给出了垂直面预测模型,通过给定性能指标,运用泰勒级数展开与李导数求解出了连续时间状态下的最优控制律,实现了欠驱动UUV路径跟踪控制.通过仿真实验,验证了垂直面路径跟踪控制器设计的有效性.

关键词：水下无人航行器、欠驱动、模型预测控制、路径跟踪、李导数

所属期刊栏目：38

分类号：TH701(仪器、仪表)

资助基金：国家自然科学基金51309067

在线出版日期：2018-01-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：2659-2666