液压四足机器人单腿竖直跳跃步态规划
针对机器人跳跃运动落地时冲击力大的问题,面向竖直跳跃运动,以液压四足机器人单腿为研究对象,建立液压驱动四足机器人单腿运动学模型,并分别对机器人单腿处于起跳相、落地相和腾空相时进行轨迹规划;根据关节参数,通过运动学逆解求得驱动函数,利用仿真软件ADAMS进行竖直跳跃步态仿真;搭建单腿实验平台,进行实验验证,依据得到的动态特性,分析步态规划的准确性及合理性,为后续液压四足机器人动步态的研究提供设计和控制依据.
液压四足机器人、单腿、跳跃步态、运动学分析、轨迹规划
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TH137
2017-07-12(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
1086-1092