基于降质图像-光流场复原的智能轮椅测速

摘要：

提出一种运动图像去模糊复原和基于仿射运动模型的光流场去抖动方法，以提高智能轮椅中光流里程计测速方法的精度。当轮椅线速度或角速度较大时，导致机载相机成像产生显著的运动模糊；且轮椅机器人的机械抖动也易产生光流场的偏差，进而影响速度估计的精度。针对于此，首先利用一种基于自适应模糊核的运动图像去模糊方法实现图像复原，以改善视频帧质量；其次，针对智能轮椅在行进中的机械抖动，利用随机抽样一致（RANSAC）排异后的光流场，在卡尔曼滤波框架下估计同名像点的仿射运动模型参数，进而实现光流补偿。实验结果表明所提方法能够提升基于光流场的智能轮椅视觉测速精度。

关键词：机器视觉、速度测量、光流、图像复原、仿射运动

所属期刊栏目：37

分类号：TP242;TH72(自动化技术及设备)

资助基金：北京市教育委员会科技计划面上项目KM201510005005;北京工业大学智能机器人“大科研”推进计划项目002000514316009

在线出版日期：2016-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2597-2605