基于萤火虫算法改进移动机器人定位方法研究

摘要：

针对传统蒙特卡洛定位中粒子退化以及粒子贫乏造成的移动机器人定位精度下降问题,提出了利用萤火虫算法改进蒙特卡洛定位的方法.利用改进后的萤火虫算法优化粒子的采样过程,使粒子在权值更新前趋向高似然区域,并且改进了重采样策略,新的重采样可以使粒子的多样性更好.将改进后的新算法用于机器人定位实验中,结果表明新算法相比扩展卡尔曼粒子滤波在粒子数分别为10、30、50的情况下性能分别提高了20％、34％、29％,并且使用的时间更少.

关键词：移动机器人、蒙特卡洛定位、粒子滤波、萤火虫算法、重采样

所属期刊栏目：37

分类号：TP89(远动技术)

资助基金：国家自然科学基金61201112;河北省自然科学基金F2012203169;河北省普通高等学校青年拔尖人才计划BJ2014056;燕山大学青年教师自主研究计划14LGA013

在线出版日期：2016-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：323-329