实时修正偏移量的循迹机器人控制系统研究与实现

摘要：

提出一种循迹机器人控制系统,通过实时修正机器人坐标与理想运动轨迹之间的偏移,实现机器人快速、有效的循迹.首先,采用粒子群优化算法规划理想运动轨迹;其次,根据正交落地码盘与陀螺仪实时获取机器人坐标及运动轨迹,经与线性化的理想运动轨迹比对,确定偏移量及方向;最后,将偏移量修正转化为机器人运动速度控制,从而实现了高精度闭环运动控制.实验结果表明,基于该控制系统搭建的机器人平台,线性化的理想轨迹和实际轨迹比对的最大偏差值为50.0 mm,在此偏差值内,实时修正偏移量,机器人能够自动回到线性化的理想轨迹上运行,且运行平稳、舒展,完全保证了机器人所要求完成的终点任务,与现有循迹机器人控制方法相比,提出的循迹机器人控制系统实现了较高精度的循迹与定位.

关键词：循迹机器人、轨迹规划、偏移量修正、闭环控制

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.6;TH862(自动化技术及设备)

资助基金：山西省科技攻关项目20130321014-02

在线出版日期：2016-03-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：2538-2547