移动机器人自适应抗差无迹粒子滤波定位算法

摘要：

针对机器人定位过程中传感器感知信息存在野值,加剧粒子退化,导致机器人状态参数滤波值失真,甚至出现定位失败的问题,提出一种机器人自适应抗差无迹粒子滤波定位算法.在重要性采样阶段利用无迹卡尔曼滤波产生优选的建议分布函数,降低系统估计误差,同时有效提升系统的抗噪声能力.同时利用抗差估计原理构造抗差方差分量统计量,并由该统计量引入的自适应因子调节增益矩阵,减弱野值对滤波的影响.实验结果表明,当观测数据中存在野值时,该算法能够有效地控制观测异常误差的影响,定位精度得到了很大提高,并在不同系统噪声和观测噪声方差下,具有较强的鲁棒性和实时性.

关键词：移动机器人、自适应抗差滤波、等价权函数、自适应因子、无迹粒子滤波

所属期刊栏目：36

分类号：TP24;TH89(自动化技术及设备)

资助基金：湖南省自然科学基金14JJ7071,13JJ9022;国家自然科学基金51177040,61203019;湖南省科技计划2013GK3029

在线出版日期：2015-07-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1131-1137