管道地理坐标测量系统SINS安装误差标定

摘要：

针对捷联惯性导航系统(SINS)的安装误差影响管道地理坐标测量精度的问题,提出SINS安装误差标定算法,推导了SINS安装误差动态传递模型,将SINS的俯仰角和航向角安装误差作为状态变量,建立一种新的SINS/里程仪/管道磁标点GPS组合导航模型,利用容积卡尔曼滤波实现俯仰角和航向角安装误差的标定.实验结果表明,该方法安装误差的估计精度为0.2'～0.6'.经误差补偿后,1 km长程管道地理坐标高度测量精度为1.59E-3,水平测量精度可达1.07E-3,能够满足长距离管道地理位置测量精度的工程需要,具有一定的实用性.

关键词：管道地理坐标测量、管道内检测器、捷联惯性导航系统、安装误差、组合导航

所属期刊栏目：36

分类号：TP274+.5;TH82(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划2012AA040104;科技部国家重大仪表专项2012YQ090175;十二五国家科技部支撑计划2011BAK06B01-03

在线出版日期：2015-03-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：40-48