单轴旋转惯导转轴方向高精度标定方法研究

摘要：

在单轴旋转激光陀螺惯导系统中，转轴方向误差将导致船体姿态解算结果中出现阶跃跳变。本文在分析转轴方向误差与姿态解算误差之间的数学关系的基础上，提出了一种转轴方向的在线标定方法。利用转轴角编码器和惯性测量单元（IMU）的输出数据，解调出船体姿态信息，再根据解调所得到的转轴旋转前后船体姿态的误差，反解出转轴实际方向。通过对实际系统数据实验，验证了该方法的有效性。

关键词：单轴旋转惯导、激光陀螺、惯性测量、转轴误差

在线出版日期：2015-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：111-115