单目视觉系统的姿态解算算法研究

摘要：

单摄像机视觉测量系统的优点体现在具有测量精度高，实现现场测量等方面。系统测量精度的重要因素为光学特征点的姿态解算。对于此问题，对系统测量通用算法进行分析研究。先按照空间几何位置关系，构建光学特征点、像点、摄像机位置的系统坐标系及三维空间模型；再依据光学特征点及像点建立它们的矩阵方程；接下来采用最小二乘法完成优化求解处理；根据处理的结果可以确定光学特征点相对世界坐标系的姿态；本文最后采用三坐标测量机进行仿真验证，实验结果表明一般通用算法得出的姿态坐标标准差为0.0557mm；本文所提到的姿态解算算法的标准差为0.0414mm；通过结果的对比可以看出，本文算法精度高，并且具备单目视觉测量系统对于稳定性和精度的要求。

关键词：视觉测量、光学特征点、最小二乘法、自适应算法

在线出版日期：2015-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：45-48