基于自适应H∞滤波的组合导航方法研究

摘要：

针对常规鲁棒滤波参数由初始设定而使滤波具有较大保守性的问题,提出了一种基于自适应鲁棒滤波的多传感器组合导航方法.该方法能够自动调节鲁棒滤波器参数,从而兼顾系统的精度和鲁棒性.通过运动学分析,建立了试验车的二维运动学模型,基于所建立的运动学模型,采用自适应鲁棒滤波的方法,能够实现对试验车位置、速度和航向角的精确估计.最后对实验车实际行走的数据进行了仿真对比实验,实验结果表明该方法能够紧密地跟踪滤波器的性能,自适应地调整滤波器参数的取值.与卡尔曼滤波相比,在系统噪声统计特性未知的情况下,该方法能够提供优于卡尔曼滤波的导航精度.

关键词：组合导航、H∞鲁棒滤波、自适应、数据融合

所属期刊栏目：35

分类号：S24;TP273;TH89(农业电气化与自动化)

资助基金：国家863计划2013AA040403;“十二五”国家科技支撑计划2011BAD20B06

在线出版日期：2014-06-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1013-1021