基于椭球拟合的三轴陀螺仪快速标定方法

摘要：

陀螺仪是惯性导航系统的核心器件,其测量精度直接影响惯性导航系统的姿态解算的准确性,对其准确、快速地校准显得至关重要.目前陀螺仪所采用的位置标定和速率标定方法,存在测试条件苛刻,需要精密的标定测试设备和高精度的北向基准,且标定时间长等问题.在分析了三轴陀螺仪误差模型的基础上,提出了一种基于椭球拟合算法的三轴陀螺仪快速标定方法.该方法通过对三轴陀螺仪在不同姿态下对同一角速度矢量的测量数据进行椭球拟合,可快速标定出该三轴陀螺仪的零偏、灵敏度、不正交等静态误差,进而对角速度矢量测量数据进行补偿,以提高测量结果的准确度.实验结果表明该方法可有效提高三轴陀螺仪的测量精度.

关键词：三轴陀螺仪、误差分析、标定、椭球拟合

所属期刊栏目：34

分类号：V241.62(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金61004127,50905169;山西省研究生优秀创新基金20123091

在线出版日期：2013-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1299-1305