强跟踪SRCKF及其在船舶动力定位中的应用

摘要：

针对平方根容积卡尔曼滤波器(SRCKF)在定位系统船舶模型不确定时存在滤波精度下降甚至发散的问题,提出了一种具有强跟踪性能的SRCKF算法.基于强跟踪滤波器(STF)的理论框架,采用三阶球面径向容积规则代替STF中的雅克比矩阵计算,结合渐消因子的等价表述,构建强跟踪SRCKF.基于滤波收敛判据和渐消记忆滤波思想,分析了强跟踪SRCKF的收敛性.强跟踪SRCKF兼具STF鲁棒性强、SRCKF滤波精度高和实现简单的优点,有效克服了STF的理论局限性及SRCKF在系统模型不确定时滤波性能下降的缺点.利用船舶陆上仿真系统进行试验,证明了强跟踪SRCKF的有效性.

关键词：强跟踪滤波器、平方根容积卡尔曼滤波、渐消因子、鲁棒性、收敛性

所属期刊栏目：34

分类号：U666.12(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金NSFC60775060

在线出版日期：2013-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1266-1272