基于三维力反馈的仿壁虎机器人单腿运动控制
分析了仿壁虎机器人机构,建立机器人单腿的运动学模型,并通过代数法求逆解.静态标定三维力传感器并计算分析了传感器解耦矩阵,设计了力信号放大和滤波电路.建立足端黏附材料的弹簧模型,采用增量式关节运动方式,设计了足端三维力反馈控制算法.在Quanser的半实物仿真平台上验证了三维力反馈控制算法.实验表明仿壁虎机器人对足端三维力控制性能良好,三维力反馈控制算法可行,为具有力感知的仿壁虎机器人实现爬壁运动奠定了实验基础.
仿壁虎机器人、三维力反馈、运动控制、半实物仿真
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金60910007,51105201;中国博士后科学基金20100471339;南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目NS2010223;南京航空航天大学引进人才科研启动基金S0913-GXY
2012-03-30(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
2674-2680