基于三维力反馈的仿壁虎机器人单腿运动控制

摘要：

分析了仿壁虎机器人机构,建立机器人单腿的运动学模型,并通过代数法求逆解.静态标定三维力传感器并计算分析了传感器解耦矩阵,设计了力信号放大和滤波电路.建立足端黏附材料的弹簧模型,采用增量式关节运动方式,设计了足端三维力反馈控制算法.在Quanser的半实物仿真平台上验证了三维力反馈控制算法.实验表明仿壁虎机器人对足端三维力控制性能良好,三维力反馈控制算法可行,为具有力感知的仿壁虎机器人实现爬壁运动奠定了实验基础.

关键词：仿壁虎机器人、三维力反馈、运动控制、半实物仿真

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60910007,51105201;中国博士后科学基金20100471339;南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目NS2010223;南京航空航天大学引进人才科研启动基金S0913-GXY

在线出版日期：2012-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2674-2680