基于全局代价函数优化的立体标定方法

摘要：

提出了一种基于全局代价函数的立体标定方法.以张正友的单日摄像机标定算法为基础,同时选择合适的径向畸变模型,将左右摄像机的内参数、摄像机与标定板之间的外参数、镜头畸变系数,以及两个摄像机之间的外参数标定相互融合,使用一种约束性更强的全局代价函数作为优化目标进行非线性优化,经过一次优化便可以得到立体视觉系统中的摄像机参数.与通常的立体标定方法相比,该方法在目标函数中引入了左右摄像机之间外参数保持不变这一约束条件,从而使得重投影残差更小、标定精度更高,并且整个算法具有更强的鲁棒性.对比实验结果证明,这种基于全局代价函数优化的标定方法具有精度高、标定结果稳定等优点.

关键词：立体标定、畸变模型、非线性优化

所属期刊栏目：32

分类号：TP242.6+2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金面上项目60875055;天津市应用基础及前沿技术研究计划重点项目08JCZDJC21800;高等学校博士学科点专项科研基金20090031110035

在线出版日期：2012-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2228-2234