嵌入式GPS/MIMU/磁罗盘组合导航系统

摘要：

研制出基于FPGA和DSP的嵌入式GPS/MIMU/磁罗盘组合导航系统.该系统硬件由石英微机械陀螺仪、石英挠性加速度计、GPS接收机、数字磁罗盘和基于FPGA和DSP的高速导航计算机模块等组成.在该系统软件方面,采用圆锥误差补偿与划船误差补偿的现代捷联导航算法和含传感器噪声模型的18维扩展Kalman滤波器,并利用惯性传感器和MIMU导航信息对GPS和磁罗盘信号进行质量控制.经车载试验结果表明,该组合导航系统水平姿态误差小于0.2°,航向角误差小于0.3°,定位精度小于3 m.

关键词：GPS、微惯性测量单元、磁罗盘、组合导航系统

所属期刊栏目：31

分类号：TN384(半导体技术)

资助基金：国家863计划2006AA12Z302

在线出版日期：2011-04-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2695-2699