机器人坐标系与激光跟踪仪坐标系的快速转换方法

摘要：

针对机器人坐标系与激光跟踪仪坐标系的转换问题,提出一种机器人单轴旋转运动与自身读数相结合的方法.将靶标球安装在机器人末端,用激光跟踪仪实时测量球心坐标,对机器人单轴转动产生的圆弧轨迹进行空间圆拟合,由三个空间圆的单位法向量可得到旋转矩阵.再求取球心初始位置相对于机器人默认工具点的坐标偏移量,便可反推机器人坐标系原点在激光跟踪仪坐标系下的坐标,即平移向量.实验结果表明,转换后空间点X、Y、Z坐标的RMS误差分别为0.216 mm、0.111 mm、0.157 mm.

关键词：坐标系转换、机器人坐标系、激光跟踪仪

所属期刊栏目：31

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家863重点基金2008AA042410;长江学者和创新团队发展计划IRT0705;教育部新世纪优秀人才NCET-07-00043

在线出版日期：2010-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1986-1990