未知环境下移动机器人自主感知斜坡地形方法
环境感知是实现移动机器人自主导航的基础与根本保证.为了正确感知斜坡地形,分析了其描述模型.根据移动机器人从不同位置观测斜坡时深度信息的变化趋势,确定移动机器人观测斜坡的方向.在此基础上,提出了应用径向基(RBF)神经网络强非线性逼近能力估算地形坡度值的新方法.实验结果表明,所提出的算法能满足移动机器人感知斜坡地形的要求,同时算法具有简单、准确、鲁棒性强的优点.
移动机器人、环境感知、斜坡地形、RBF神经网络
31
TP391.41(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金60775047、60835004;国家863高技术研究发展计划2008AA04Z214;国家支撑计划2008BAF36B01;教育部博士点基金200805321020
2010-11-03(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
1916-1920