遥操作机器人运动的实时三维监控方法研究

摘要：

针对一般遥操作机器人实时运动监控的不足之处,提出一种新型遥操作机器人运动实时三维监控方法.首先根据遥机器人外形建立一个虚拟机器人三维外观网格模型,再根据机器人本体内部的关节及其他运动机构的位置,建立一个内嵌于网格模型下的骨骼模型;经过坐标、数学模型转换,把遥机器人运动学模型应用到虚拟机器人骨骼模型上,实现遥机器人与机器人骨骼模型的运动学模型一致.通过无线发送把遥机器人运动数据传输到监控端,利用Direct3D编程计算把运动数据转换成虚拟机器人运动指令,运动指令控制骨骼模型运动,骨骼模型的运动同时驱动虚拟机器人三维网格模型运动,虚拟机器人三维模型将产生一个与遥机器人同步运动的动画,从而实现了对遥操作机器人运动的三维监控.

关键词：遥操作机器人、机器人运动学模型、实时三维监控、Direct3D编程

所属期刊栏目：31

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家863项目2008AA04Z214,2007AA04Z244;国家支撑计划项目2008BAF36B01

在线出版日期：2010-06-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：727-735