一种基于视觉特征的移动机器人定位方法

摘要：

为提高移动机器人在拥挤、混杂的室内环境中的定位能力,提出了在图像显著特征区域内提取积分不变特征-LSRII(local salient region integral invariant)特征的方法,并将LSRII特征应用到粒子滤波定位中,实现机器人在室内环境下的全局定位.实验结果表明,所提出的定位方法在拥挤、混杂的室内环境中能够实现可靠的定位.

关键词：LSRII特征、核函数、相似度、粒子滤波定位

所属期刊栏目：30

分类号：TP242.62(自动化技术及设备)

资助基金：河北省教育厅科学研究计划Z2008473

在线出版日期：2009-05-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：603-609