10.3321/j.issn:0254-3087.2008.11.034
AGV多传感器导航系统研究
本文设计了由电位器、编码器、陀螺仪和磁栅尺组成的AGV多传感器导航系统,采用一种简化的Kalman滤波器对这些传感器的数据进行融合来实现AGV的位姿估计,离线处理陀螺仪和编码器信号的协方差.针对编码器和陀螺仪的积累误篌差,在路径上每隔一段距离设置一对磁钉,由磁栅尺榆测进行绝对位姿校正.这种算法简单易行,可在运动控制卡上编程实现,提高了AGV系统的实时性和导航精度.在操舵型AGV牵引车上的实验证明了这种方法的有效性.
Kalman滤波器、AGV、导航系统
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TP274+.2(自动化技术及设备)
2009-02-10(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
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