利用加速度计和角速度仪的笔杆运动姿态检测

摘要：

在笔杆上安装加速度和角速度传感器测量笔杆的运动姿态时,由于两种传感器的性质不同,再经过运算处理后,对测量结果精度的作用也不同.为此,本文利用3种卡尔曼滤波观测模型,分析比较了只利用加速度传感器、只利用角速度传感器以及同时利用加速度和角速度传感器数据3种情况下估计笔杆运动姿态的结果及特点.实验表明,角速度传感器可以较准确地确定角速度,但角度累计误差较大;加速度传感器的静态分量可以较准确地确定姿态角度,但对角度变化不灵敏,两者结合起来可以互相弥补欠缺,有利于笔杆的运动姿态检测.

关键词：加速度计、陀螺仪、笔杆运动检测、姿态角、姿态角速率

所属期刊栏目：29

分类号：TP223(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-05-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：831-835