插值改进EKF算法在组合导航中的应用

摘要：

为了提高GPS/DR组合导航定位的精度和稳定性,提出一种基于插值公式的EKF(扩展卡尔曼滤波)改进算法.插值滤波算法继承了EKF实时递推结构,利用基于Stirling插值公式的差分方法代替EKF中非线性函数导数的计算.将插值公式展开的一阶项和二阶项作为函数近似分别得到DD1、DD2(一阶、二阶差分)滤波算法.插值滤波不必计算函数雅可比矩阵,大大降低了计算的复杂度,并改善了EKF算法中泰勒展开线性化造成的较大误差.根据GPS/DR组合系统的状态和观测方程,采用EKF、DD1和DD2滤波算法分别估计目标的状态信息.对比分析表明,插值滤波的精度和稳定性好于EKF算法,应用范围更为广泛.

关键词：组合导航、插值滤波、差分算法、扩展卡尔曼滤波、GPS、航位推算

所属期刊栏目：28

分类号：P228(大地测量学)

在线出版日期：2007-12-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1897-1901