协作多机器人用于未知环境完全探测和地图构建

摘要：

为获取未知环境的地图和有用信息,提出基于多机器人协作的地图构建和完全探测算法.地图构建中为了减少超声距离传感器的不确定性,利用贝叶斯理论与信息融合算法更新地图信息.在局部地图信息基础上,本文提出基于免疫机理的多机器人协作探测算法,不仅提高了完全探测和地图构建的效率和鲁棒性,且有效的减少了机器人之间的冲突干涉.仿真中与Frontier-based算法比较,验证了探测算法的低重复探测率,且构建的地图符合真实环境.

关键词：协作多机器人、完全探测、地图构建、免疫、数据融合

所属期刊栏目：28

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省自然科学基金 R105341

在线出版日期：2007-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1259-1264