基于机器视觉的车道检测与二维重建方法

摘要：

本文提出了一种基于机器视觉的车道检测与重建方法.采用链码算法检测分道线,用链码来记录车道线轮廓信息,再基于曲率模型的卡尔曼递推估计方法来估计当前的车道线位置,同时用来预测和检测下一时刻的车道线位置,并建立了车道数学模型.通过MATLAB仿真论证了该数学模型能准确地计算出真实车道的位置、弯度、形状等信息.但由于该数学模型计算较为繁琐,实时性不强,很难得到广泛应用.最后在该模型的基础上,通过计算相邻两段分道线的斜率差,简化算法,并对车道进行二维重建.实验结果表明,该方法能有效、快速地检测和重建车道,具有很好的可靠性和准确性.

关键词：机器视觉、车道、链码检测、二维重建

所属期刊栏目：28

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金69674012;科技部科技型中小企业技术创新项目04C26215110835;重庆市信息产业发展项目200311007;重庆市自然科学基金2006BA6016

在线出版日期：2007-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1205-1210