光学定位脑外科机器人系统及其空间配准

摘要：

坐标标定与空间配准是图像导引的无框架脑外科立体定向机器人研究中的基本问题.为了实现简便、快捷的空间注册和标定,并提高机器人立体定位的精度,本文提出一种基于光学定位的脑外科机器人系统方案,并介绍了系统的构造、工作原理及流程,分析了基于光学定位手段建立从计算机图像空间到机器人现实操作空间的坐标映射的简捷、有效的方法.该系统基于标志点进行空间配准,采用光学跟踪定位手段,可以实时跟踪修正机器人的末端位姿,使系统在操作精度、操作便捷性和智能化方面有很大的改善.本研究提出的系统方法和坐标系映射转换关系,为实际应用提供了理论基础.

关键词：脑外科机器人、光学定位、空间配准、坐标映射、尉像导引

所属期刊栏目：28

分类号：TP2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：499-503