10.3321/j.issn:0254-3087.2007.01.002
一种柔性移动微小机器人系统的驱动力学特性分析
基于尺蠖运动的机理,本文研制了一种具有柔性移动机构的微小机器人内窥镜诊疗系统,该机器人系统采用三自由度空气压橡胶驱动器驱动,通过气囊钳位.分析了机器人系统的驱动力学特性,设计了电-气控制系统控制机器人移动,并通过该电-气控制系统实验测试了机器人系统的驱动力学特性.实验结果表明,理论分析与实验测试结果相符,该机器人系统可在软管内实现平滑柔性移动.
柔性机器人系统、空气压人工筋、驱动力学特性、分析
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TP242;TP273(自动化技术及设备)
国家高技术研究发展计划863计划2004AA404013;国家自然科学基金30270382
2007-03-14(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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