不确定机器人鲁棒自适应控制

摘要：

针对不确定、时变和非线性机器人系统的实时性要求,提出了采用滑模变结构和RBF神经网络相结合来构造控制器.用带有符号函数的滑模变结构控制器来产生一个控制输入信号,同时利用具有快速学习能力的RBF神经网络来学习外界的不确定性,增强系统的自适应能力,使之达到更佳的控制效果,并在文中证明了系统的稳定性.最后给出了对两连杆机器人的仿真,验证了控制效果.

关键词：不确定机器人、鲁棒自适应控制、滑模变结构、RBF神经网络

所属期刊栏目：27

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：河北省科技攻关项目04547007D

在线出版日期：2006-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：1881-1882