基于约束运动水下机器人视觉悬停研究

摘要：

悬停能力是水下机器人应具备的重要功能之一,本文介绍基于约束运动的水下机器人视觉悬停方法,该方法利用平面单应矩阵估计潜器的运动参数,并利用潜器的运动约束消除运动估计的多解,仿真和真实水下悬停实验验证了该方法具有较好的鲁棒性和跟踪性能.

关键词：水下机器人、悬停、平面单应矩阵

所属期刊栏目：27

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA 401001-4A

在线出版日期：2006-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1840-1843