多重小波分析在机器人腕力传感器数据预处理中的应用

摘要：

机器人腕力传感器在工业现场测量力或力矩时,不可避免地受到随机噪声的干扰,从而影响了测量精度的提高.为了克服传统去噪方法的局限性,本文将多重小波变换应用到机器人腕力传感器数据预处理中,采用浮动阈值法消除噪声,并将传统的低通滤波和FFT/IFFT方法与本文介绍的方法进行比较.结果表明,多重小波浮动阈值去噪方法在机器人腕力传感器信号去噪方面优于传统的方法.

关键词：机器人、腕力传感器、多重小波、预处理、去噪、浮动阈值

所属期刊栏目：27

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省高校自然科学基金04KJD140033

在线出版日期：2006-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1627-1629