机器人手爪的多传感器数据采集、融合和传输系统

摘要：

机器人为了灵巧地抓取物体,在手爪上配置了多种传感器,例如,指力传感器、触觉传感器和距离传感器.研制了一套基于DSP的系统,实现传感器数据的采集、融合和传输.系统硬件由数据采集模块、DSP模块和CAN传输模块组成.系统软件包括监控程序、初始化模块、看门狗模块、数据融合模块、CAN通信模块、数字量采集模块、正交编码脉冲计数模块和A/D中断服务程序.该系统实时地采集和融合手爪各传感器的信息,得到手爪与工件的安全连接状态,通过CAN总线传输给主控计算机.

关键词：机器人手爪、传感器、数据融合、DSP、人工神经元网络、CAN总线

所属期刊栏目：26

分类号：TP202(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-06-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：486-491