立体视觉实时检测柔性机器人6-DOF位姿和运动轨迹

摘要：

讨论了CCD在大射电望远镜50m模型动态位姿测量中的具体应用.首先,CCD摄像机连续采集包含馈源舱的图像;其次,采用双模并行处理法实现馈源舱三个目标点的动态跟踪,并根据双目法得到三个目标点的坐标.最后,通过小波技术对测量结果滤波和平滑处理,然后预估插值,获得控制时刻三个目标点的坐标,从而可确定馈源舱的位姿和运动轨迹.

关键词：大射电望远镜、双目法、双模动态跟踪、位姿

所属期刊栏目：25

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50075065;国家重点实验室基金

在线出版日期：2004-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：65-68,85