基于薄板变形的机器人柔顺触觉传感器研究

摘要：

针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件,设计了一种基于薄板变形的柔顺触觉传感器.在传感器中,利用金属弹性薄板做弹性元件,应变片做触觉敏感单元,实现对物体的长度和质量的感知.在传感器的表面封装电流变流体实现了软/硬抓握.采用合理结构,使被抓物体横截面尺寸不受金属弹性薄板尺寸的限制,并保证金属薄板不被破坏.另外,着重给出了金属薄板的边界条件为一对边固定支撑,另一对边简单支撑的情况下传感器的测量原理.最后将传感器安装在机器人平行抓握手爪上,进行了抓握试验.实验表明,这种触觉传感器测量精度比较高,范围广,耐用性好.

关键词：触觉传感器、金属薄板、应变片、电流变流体、手爪、机器人、测量原理

所属期刊栏目：24

分类号：TP21(自动化技术及设备)

在线出版日期：2003-09-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：387-390