海洋钻井平台自动排管系统模型样机设计

摘要：

二层台自动排管系统是海洋钻井平台自动控制系统的重要组成部分。设计了一套二层台自动排管系统模型样机，主要包括机械系统与控制系统两部分。机械系统包括两个协同动作的机械手，上机械手可完成横向平移、纵向平移、机械臂旋转和升降、机械手夹紧动作等功能，下机械手可完成纵向平移、机械臂前伸和后缩、机械臂旋转、夹持动作等功能；控制系统通过建立上下机械臂之间运动的数学模型，规划了钻杆的运动路径并对上下机械手进行协同控制，可实现立根在井口、排杆区、鼠洞之间的自由运移。现场试验结果表明，该系统能够精确地控制立根的运移，并且大大降低工人劳动强度，提高工作效率。

关键词：海洋钻井、自动排管系统、伺服系统、运动控制卡

所属期刊栏目：35

分类号：TE9;TP3

资助基金：论文国家高技术发展研究计划“深水钻机与钻柱自动化处理关键技术研究”2012AA09A203;山东省自然科学基金“海洋浮式钻井平台钻柱升沉补偿系统升沉与钻压耦合控制研究”ZR2015EL049联合资助项目。

在线出版日期：2016-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：46-48