移动机器人SLAM与路径规划在ROS框架下的实现

摘要：

目的:实现移动机器人的即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)和路径规划,解决移动过程中的数据关联实时性问题和更新状态协方差矩阵的计算复杂度问题.方法:建立SLAM问题的数学模型,通过分析对比,选用基于粒子滤波器的FastSlam算法并结合A*和动态窗口法(dynamic window approach,DWA)在ROS(robot operating system)框架下编写gmapping功能包.结果:实现了移动机器人在ROS框架下的运动实验仿真、路径规划和动态避障.结论:利用ROS平台,移动机器人在完成自身定位和地图构建的同时能够实时、高效地完成路径轨迹规划.

关键词：移动机器人、SLAM、路径规划、ROS、算法实现

所属期刊栏目：38

分类号：R318;TP31;TP242(医用一般科学)

资助基金：原总后卫生部重点项目BWS14C054;军队后勤科研计划重大项目AWS16J001;天津科技支撑计划重点研发计划16YFZCSF00590

在线出版日期：2017-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：109-113