自主水下航行器协同控制研究现状与发展趋势

摘要：

自主水下航行器(AUV)的协同控制作为海洋开发和多机器人系统之间的交叉领域,?近几十年来越来越受到研究人员和工程师的关注.目前,?AUV协同控制理论体系尚处于构建之中,?相关研究正面临诸多亟待解决的难题.文中对多AUV协同控制问题中的编队控制、协同导航和定位、协同路径规划、任务分配以及目标围捕等研究进行了全面调研,?同时分析了编队控制的网络架构、协同策略以及其面临的约束等问题.最后讨论了未来可能研究的相关方向,?为在复杂的海洋应用场景中合理利用AUV来完成各种水下任务提供相关参考.

关键词：自主水下航行器、协同控制、编队控制、协同导航和定位、协同路径规划、任务分配

所属期刊栏目：31

分类号：TJ630.33;U664.82;TP273.2(水中兵器)

资助基金：国家自然科学基金62222314

在线出版日期：2023-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：108-120