AUV实时避障算法研究进展

摘要：

针对目前在研究自主水下航行器(AUV)实时避障算法过程中出现的重点难点及研究趋势,文中从动态障碍物、多约束与多目标以及海流干扰3方面分析了水下实时避障算法的研究难点,然后从人工势场法、模糊逻辑法和智能仿生算法3个方面重点阐述水下实时避障算法的研究进展.对比3种避障算法的研究现状得知,通过修正势场函数、引入AUV运动约束、考虑障碍物相对速度和复杂海流影响等,使改进的人工势场法克服了陷阱问题、局部极小值和目标不可达等问题,成为解决AUV实时避障问题的重点研究方向.在躲避动态障碍物方面,多种避障算法融合将成为一种趋势;在多约束与多目标问题中,能耗问题尤为重要却很少被作为参数引入到避障算法中,具有很大的研究潜力;针对海流干扰问题,多数避障算法仅考虑了水平方向的定常流或涡流,因此考虑三维海流干扰也是未来水下实时避障算法的研究方向之一.

关键词：自主水下航行器、实时避障算法、人工势场、模糊逻辑、仿生

所属期刊栏目：28

分类号：U674.941;TJ630.33

资助基金：山东省重点研发计划公益类专项项目;国家自然科学基金

在线出版日期：2020-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：351-358,369